Спыну Г.А. Промышленные роботы. Конструирование и применение: Учеб. пособие. — 2-е изд., перераб. и доп.— К.: Выща шк., 1991. —311 с.
Рассмотрены причины появления, принцип действия, устройство современных промышленных роботов и роботизированных технологических комплексов, их структура и основные узлы. Указаны области применения промышленных роботов, приведены данные о технико-экономической эффективности, социальном и гигиеническом аспектах. Даны расчеты точности позиционирования рабочих органов, некоторых приводов и других агрегатов. Намечены перспективы развития робототехники.
Второе издание (1-е изд.— 1985 г.) доработано и дополнено с уче» том последних достижений в области робототехники.
Для студентов машиностроительных специальностей вузов,
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие……………………………………….S
Введение ………………………………………5
Глава 1. Общие вопросы …………………….12
1.1. Причины появления и предпосылки создания промышленных роботов……….12
1.2. Промышленный робот— принцип действия, характеристики ………….15
1.3. Термины и определении. Классификации промышленных роботов …………17
1.4. Состояние в области создания и применения промышленных роботов……….22
Глава 2. Манипуляторы промышленных роботов……………………..38
2.1. Кинематические схемы манипуляторов………………..38
2.2. Кинематический анализ ………………..48
2.2.1. Основные преобразования………………………………50
2.2.2. Описание типовых кинематических схем манипуляторов …………57
2.2.3. Планирование движений манипулятора………………….60
2.3. Динамика манипуляторов ………………………..69
2.4. Рабочие органы промышленных роботов……………………….82
2.4.1. Зажимные (механические) захватные устройства …………..84
2.4.2. Притяжные захватные устройства ……………………..91
2.4.3. Технологические рабочие органы……………………….92
2.6. Точность позиционирования промышленного робота. Основные положения …………………94
Глава S. Приводы промышленных роботов …………..110
3.1. Классификация приводов, особенности, требования …….110
3.2. Пневматический привод . …………………112
3.3. Гидравлический привод ………………..122
3.4. Электрогидравлический привод ………………….126
3.5. Электромеханический привод ………………136
3.6. Сравнительные данные приводов …………….147
Глава 4. Устройства управления промышленными роботами ……148
4.1. Классификация устройств управления ………………..148
4.2. Цикловые устройства управления ……………..153
4.3. Устройство управления УЦМ-663 …………….154
4.4. Устройство управления ИЭС-690 …………………………….158
4.5. Устройство числового программного управления УПМ-772 ……….161
4.6. Устройство числового программного управления УКМ-772 ……….165
4.7. Программирование промышленных роботов …………167
4.8. Языки программирования роботов …………….176
4.9. Групповое управление промышленными роботами……….181
4.10. Устройства управления с применением микропроцессоров…..186
Глава 5. Роботизированные технологические комплексы (РТК)……189
5.1. Структура, состав, назначение РТК……………..189
5.2. РТК в кузнечно-прессовом производстве………….195
5.З. РТК в механообработке …………………197
5.4. РТК в сборочном производстве ………………199
5.5. РТК в сварочном производстве ……………..209
5.6. РТК в литейном производстве……………….215
5.7. Роботизированные технологические линии………….217
5.8. Испытания промышленных роботов ……………220
5.9. Экономическая эффективность применения промышленных роботов……….226
5.10. Надежность промышленных роботов и РТК ………..233
Глава 6. Гибкие производственные системы ………………247
6.1. Классификация, общие положения…………….247
6.2. Гибкая производственная система токарной обработки…….259
Глава 7. Перспективы развития промышленных роботов ………260
7.1. Промышленные роботы агрегатного типа ………….261
7.2. Адаптивные роботы …………………..275
7.3. Роботы с искусственным интеллектом……………285
7.3.1. Космические роботы ……………….296
7.3.2. Роботы для сборочного производства ………….299
7.3.3. Робокары …………………….301
7.4. Будущее роботов ……………………302
Список использованной и рекомендуемой литературы………307
Спыну Г.А. Промышленные роботы. Конструирование и применение: Учебное пособие ОНЛАЙН
